水下机器人通信包括以      、    、      、     和    等，主要用于水下机器人与     之间、水下机器人与    之间通信，实现信息的双向传输。

现场控制单元的硬件配置需要完成    、       、    。现场控制单元的软件系统主要包括以实时数据库为中心的    、    、    等软件模块。

推进系统是AUVs的重要组成部分，主要包括    、     、     、     等。

自主水下机器人使用的密封结构主要是静密封，最便捷有效的方式是        密封。按照沟槽形式，可将密封结构分为     和     。

自主水下机器人的线型是决定其阻力、     的主要因素。自主水下机器人的线型主要采用     外形以及      外形，其中     外形应用广泛。

没有一种全功能的机器人能完成所有的任务，所以需要依据任务和工作需求，结合使用条件进行总体布局设计，对自主水下机器人的总体结构、     、     、控制与通信方式进行优化，提高有限空间的利用效率。

按照完成使命的主要功能划分，水下机器人主要包括       和       两大部分。水下机器人的总体技术指标主要包括尺度、  、航行  、航行速度、    以及    的性能指标等。

水下机器人根据是否载人，可以分为                                     和                                           两大类。而UUVs由于没有载人的限制，更适合长时间、大范围和大深度的水下作业。UUVs按照与水面支持系统间联系方式的不同可以分为       和       两大类。 

请分析水下机器人载体结构腐蚀有哪几种？造成的原因有哪些？防腐蚀的方法有哪些？

请分析下图中吸排水、吸排油两种方案的浮力调节系统原理

请分析下图中的水下机器人是哪种结构形式，各有哪些优缺点？

路径规划技术种环境建模方法常用的方法有哪些？其中栅格法的优缺点是什么？

通信系统中信号调制的定义是什么？按被调信号的种类，调制可分为哪几类？三种最基本的调制方法是什么？并画出通信系统的基本模型框图。

模糊控制方法的一般步骤有哪些？请画出模糊控制器设计流程图。

水下机器人设计过程中常用的设计方法有哪些？通常而言，水下机器人的设计任务书一般包括哪些内容？